制御システム研究室

1. 加速度センサを用いたPMSMの振動抑制制御に関する研究
   　産業用・家電用の可変速制御用モータとして使用されている永久磁石型同期モータ（PMSM）は， その構造上の問題から脈動トルクが発生し，騒音の発生や機械特性の劣化の原因となることがあります． ここでは，脈動トルクに起因するモータフレームの振動を加速度センサにより検出し， フーリエ級数展開と繰返し制御を用いた振動抑制手法について研究しています． これらは実用化に向けて研究を着実に進めており， 住環境の低騒音・低振動化が期待されています．
   
   
2. モーションコントロール，ロボティクス，ハプティクスに関する研究
   　機械組立，身体運動支援，災害地での救助作業，手術など，現在手作業で行われている作業の機械化に取り組んでいます． ここで機械化とは，遠隔操作化，半自動化，完全自動化を指します．性能を追求するため，機械装置から，アナログ回路， デジタル回路，ソフトウェアまで一貫して研究開発しています．
   
   

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